工業機器人點位控制與軌跡規劃的編程實現及實操要點

點位控制（PTP）與軌跡規劃是工業機器人編程的核心內容，廣泛應用于搬運、裝配等工廠場景。本文以ABB IRB120機器人為研究對象，系統講解點位控制的編程邏輯，包括目標點設定、速度與加速度參數的合理匹配，以及避免關節運動干涉的實操技巧。針對連續軌跡控制（CP），重點分析直線插補、圓弧插補的編程方法，結合CAD圖紙坐標提取技巧，實現復雜軌跡的精準編程。同時，介紹實操中坐標系標定（工具坐標系、工件坐標系）的關鍵步驟，解決坐標偏移導致的定位誤差問題。通過工廠實操案例驗證，優化后的編程方法可有效降低操作失誤率，提升機器人作業穩定性，為初學者提供清晰的編程與操作思路，兼具學術嚴謹性與實操指導性。