第1章 卸料車定位與遠(yuǎn)程智能控制系統(tǒng)簡介

1.1 現(xiàn)場概述

在散狀物料處理的輸送系統(tǒng)中將物料卸在不同的料倉之中的過程稱之為卸料或布料。布料的關(guān)鍵設(shè)備就是卸料小車（又叫卸料車、布料小車、移動式可逆輸送機、可逆帶式輸送機、可逆配倉帶式輸送機、可逆配倉移動式皮帶輸送機、梭式布料機），它的作用就是在輸料系統(tǒng)中將上料皮帶機上的料卸在的料倉里，為達(dá)到卸料小車能給不同的料倉卸不同的料，卸料小車需要沿著上料皮帶機運行方向進(jìn)行正反方向的往復(fù)運行。

在鐵前系統(tǒng)中的礦山、原料、燒結(jié)、球團(tuán)、焦化、煉鐵以及港口碼頭都會用到卸料小車來卸料，雖然工藝條件不同，但對卸料小車的位置檢測是關(guān)鍵一環(huán)，會直接影響產(chǎn)品質(zhì)量和工作效率。如港口碼頭是在大型散料倉庫上方裝設(shè)運行軌道安裝皮帶運輸機，當(dāng)固體顆粒狀成品不直接裝車時，可通過皮帶運輸機輸送到卸料小車進(jìn)料口，再由卸料小車沿著運行軌道將固體顆粒成品均勻撒在散料倉庫內(nèi)進(jìn)行儲存；卸料車通過精確位置控制來實現(xiàn)多點均勻布料，由此提高倉容，創(chuàng)造經(jīng)濟(jì)效益。在鋼鐵生產(chǎn)過程中鐵前環(huán)節(jié)需要將不同料種進(jìn)行混配，料倉布料的精確度影響鋼鐵質(zhì)量和效益，通過對卸料車的高效準(zhǔn)確自動化控制能夠科學(xué)達(dá)到鐵前產(chǎn)品質(zhì)量要求，并能提高生產(chǎn)效益，改善操作人員工作環(huán)境。

1.2 目前采用的定位方式

目前原始的控制是操作人員隨小車一起移動現(xiàn)地使用手動控制卸料小車來實現(xiàn)對料倉的卸料，崗位操作人員通過人眼觀測每個料倉的料位，根據(jù)需要將小車開到合理的料倉卸料。其次對卸料小車的控制大多是通過在每個料倉處安裝限位開關(guān)，利用其提供的幾個點的位置信號在操作室內(nèi)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制；對小車到達(dá)目標(biāo)倉位和換倉的判斷是基于操作臺上的倉位信號燈的指示信號：例如1#-12#共12個倉就在操作臺面板上設(shè)置對應(yīng)的12個位置指示燈。指示燈的信號是通過在現(xiàn)場的每個倉旁邊裝一個或多個接近開關(guān)（或限位開關(guān)）得到的。當(dāng)小車經(jīng)過倉位處的接近開關(guān)或限位開關(guān)時，開關(guān)感應(yīng)到一個信號，送給中控室，從而對應(yīng)倉的指示燈亮，操作人員就知道小車到達(dá)了目標(biāo)倉，即按停止按扭進(jìn)行卸料，當(dāng)中控室的料位信號指示倉滿后操作人員控制小車?yán)^續(xù)向左或向右運行，直到到達(dá)對應(yīng)的目標(biāo)倉，信號燈亮后再停下來布料，以此達(dá)到換倉的目的。

傳統(tǒng)的這種方式所使用的限位開關(guān)會出現(xiàn)如下問題：容易失靈，接近開關(guān)或限位開關(guān)的工作原理決定了其可靠性不佳。其次由于小車制動時發(fā)生的“溜車”現(xiàn)象，停不準(zhǔn)。所以一旦小車不能準(zhǔn)確停在所安裝的限位開關(guān)范圍內(nèi)（發(fā)生溜車），中控室的操作臺上的所有信號燈無一變亮，這樣也就出現(xiàn)了我們所說的“小車位置丟失”，中控人員不知道小車到底在什么位置了，這時就需要派人到現(xiàn)場確認(rèn)小車位置后告知中控，中控才能繼續(xù)操作小車運行到達(dá)目標(biāo)位置。上述問題對控制和生產(chǎn)帶來的影響總結(jié)如下：

卸料小車是直接將料卸到料倉的，由于定位的不準(zhǔn)或失靈（特別在發(fā)生溜車時如果操作人員責(zé)任心不強，未到現(xiàn)場確認(rèn)位置，晚間值班多易出現(xiàn)）容易導(dǎo)致錯倉混料的事故，直接影響到原料成分的穩(wěn)定性，造成質(zhì)量不合格；

整個連續(xù)的生產(chǎn)過程常被打斷，不僅影響了生產(chǎn)效率，而且設(shè)備的實際作業(yè)率很低，無法實現(xiàn)整個流程的信息化高效作業(yè)；

失靈后需專門派人到現(xiàn)場確認(rèn)小車位置，派到現(xiàn)場的觀察人員與操作室操作人員之間頻繁的信息交換主要是通過對講機來傳遞的，因為現(xiàn)場噪音干擾嚴(yán)重，受通話質(zhì)量、現(xiàn)場環(huán)境等影響，難以保證信息傳遞準(zhǔn)確性。一來容易引發(fā)事故，二來無端耗費大量工作時間；

當(dāng)操作人員在控制室內(nèi)操作卸料小車時，現(xiàn)場觀察人員的存在始終是一個安全隱患。如果操作工與現(xiàn)場觀察人員之間相互配合出現(xiàn)失誤，就有可能發(fā)生意外傷亡事件；

卸料現(xiàn)場環(huán)境極差，粉塵和噪音嚴(yán)重影響了崗位操作人員的身體健康，不宜長期有人在現(xiàn)場值守；

中控室只能感應(yīng)到幾個點的位置信號，中控室無法實現(xiàn)對現(xiàn)場長量程的監(jiān)控功能；

因為定位不準(zhǔn)，中控室調(diào)度需要時刻同崗位操作人員保持聯(lián)系，以便確定現(xiàn)場的卸料情況，進(jìn)行全盤計劃和調(diào)度。中控和現(xiàn)場互相之間的溝通交流就占用了大量的時間，給提高設(shè)備的整體作業(yè)率帶來了許多不便；

限位開關(guān)的失靈還可能導(dǎo)致卸料小車兩端碰撞或掉道事故。

要完善解決上述問題就必須做到兩點：，位置信號要可靠準(zhǔn)確，而且要能在現(xiàn)場強粉塵的環(huán)境下可靠工作。第二，中控要能把小車的運行軌跡跟蹤監(jiān)控下來，非常直觀地知道小車目前所處料倉的位置坐標(biāo)和對應(yīng)的料倉（如果采用攝相頭監(jiān)控?zé)o法指導(dǎo)操作人員對幾十米長的一模一樣的倉位進(jìn)行識別）。也就是說如果我們能知道現(xiàn)場小車的連續(xù)絕對位置坐標(biāo)，就能很好地做到這兩點。

1.3 本系統(tǒng)采用的定位技術(shù)

本系統(tǒng)使用刻度標(biāo)尺精確定位技術(shù)來檢測卸料小車的實時位置，將卸料小車的實時位置信息傳送到系統(tǒng)PLC，再到上位機，主控操作人員或崗位人員通過上位機時刻掌握卸料小車的具體位置和每個料倉的倉容情況（結(jié)合料位計）來控制卸料小車運行。通過刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的協(xié)同工作，可以實現(xiàn)卸料小車行走位置準(zhǔn)確可靠，將皮帶機上的料卸在的料倉中，防止偏離卸料口，實現(xiàn)定點或多點布料，滿足卸料需求。

通過該技術(shù)的使用，可以時刻掌握各個料倉的實際料量，了解卸料小車的實時位置，實現(xiàn)自動定點或多點均勻卸料。可提高卸料效率，節(jié)約成本；有利于減少工人勞動強度，保護(hù)崗位操作人員身體健康；杜絕各類生產(chǎn)安全事故和混料錯倉等質(zhì)量事故的發(fā)生；實現(xiàn)信息的有效收集，有利于提高設(shè)備作業(yè)率；提高自動化控制水平和信息化管理水平，保障產(chǎn)量和質(zhì)量，提升企業(yè)形象，提高企業(yè)產(chǎn)值和競爭力。

1.3刻度標(biāo)尺功能特點

系統(tǒng)中的刻度生成儀（兼函數(shù)信號發(fā)生）按一定的周期發(fā)出地址載波信號，經(jīng)游尺指針發(fā)射至刻度標(biāo)尺，地面站的刻度分析儀接收到信號后，解碼還原出機車所處刻度標(biāo)尺處的絕對地址，經(jīng)控制器處理后由RS232或者RS485輸出。

無磨損的非接觸式位置檢測，使用壽命長；

可以斷續(xù)或連續(xù)檢測，測距長達(dá)2公里，位移檢測長度可以根據(jù)需要定制；

耐污染能力超強，可用在水下、防蒸汽、耐酸堿；

安裝簡單更換方便（無需改變現(xiàn)場環(huán)境），免維護(hù)；

高穩(wěn)定性、高可靠性、多種信號輸出方式選擇；

具有反向極性保護(hù)功能、防雷擊、防射頻干擾、防靜電；

無需參考點的位移量絕對型輸出，不怕掉電；

位置的取樣時間和測量長度沒有關(guān)系；

可以用在環(huán)形運動機械位置檢測。

刻度標(biāo)尺可以埋在水泥地面內(nèi)，方便安裝和防護(hù)，不影響作業(yè)環(huán)境。