工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)決定工作能力串聯(lián)機(jī)器人由一系列連桿通過(guò)關(guān)節(jié)連接常見(jiàn)構(gòu)型包括直角坐標(biāo)型SCARA與關(guān)節(jié)型六自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人靈活性強(qiáng)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析包含正運(yùn)動(dòng)學(xué)與逆運(yùn)動(dòng)學(xué)正運(yùn)動(dòng)學(xué)根據(jù)關(guān)節(jié)角計(jì)算末端位姿通過(guò)齊次變換矩陣實(shí)現(xiàn)

逆運(yùn)動(dòng)學(xué)由末端位姿反解關(guān)節(jié)角存在多解需根據(jù)運(yùn)動(dòng)平滑性與避障要求選擇D-H參數(shù)建立統(tǒng)一建模方法雅可比矩陣描述末端速度與關(guān)節(jié)速度映射關(guān)系奇異性分析避免失控位置

軌跡規(guī)劃生成平滑運(yùn)動(dòng)路徑關(guān)節(jié)空間規(guī)劃計(jì)算簡(jiǎn)單笛卡爾空間規(guī)劃保證末端路徑精度掌握運(yùn)動(dòng)學(xué)是機(jī)器人編程與應(yīng)用的基礎(chǔ)