傳統(tǒng)工業(yè)機器人依賴于重復(fù)定位精度完成作業(yè)，但在工件來料位置不確定、裝配需要柔順配合的場景中，單一的位控模式難以滿足要求。視覺引導(dǎo)與力控技術(shù)的融合，賦予了機器人自適應(yīng)環(huán)境變化的能力，成為精密裝配、柔性制造的關(guān)鍵技術(shù)。

視覺引導(dǎo)系統(tǒng)通過2D或3D視覺傳感器獲取工件信息。2D視覺基于輪廓匹配、特征點檢測等算法，識別工件位置與角度偏差；3D視覺則通過激光三角測量、結(jié)構(gòu)光或雙目立體視覺技術(shù)，重建工件三維點云，精確獲取空間位姿。將視覺測量結(jié)果通過手眼標(biāo)定轉(zhuǎn)換至機器人基坐標(biāo)系，實時修正運動軌跡，實現(xiàn)“眼在手外”或“眼在手上”的引導(dǎo)作業(yè)。

力控裝配技術(shù)通過六維力/力矩傳感器感知接觸狀態(tài)，實現(xiàn)柔順控制。阻抗控制通過模擬質(zhì)量-彈簧-阻尼系統(tǒng)，使機器人末端呈現(xiàn)期望的柔順特性；導(dǎo)納控制則根據(jù)受力計算位置調(diào)整量。在軸孔裝配、插接作業(yè)中，力控技術(shù)能自動尋找配合位置，補償零件加工誤差和機器人定位誤差，防止卡死或損壞。

視覺與力控的深度融合形成了“視覺粗定位-力控精裝配”的協(xié)作范式。視覺系統(tǒng)先引導(dǎo)機器人接近裝配區(qū)域，然后切換為力控模式完成后的精密配合。這種技術(shù)在發(fā)動機裝配、電子產(chǎn)品組裝等領(lǐng)域取得了顯著成效，將傳統(tǒng)需要高精度工裝夾具的剛性自動化，轉(zhuǎn)變?yōu)檫m應(yīng)產(chǎn)品變種、批次切換的柔性生產(chǎn)模式。