針對工業(yè)機(jī)器人裝配過程中工件定位偏差大、裝配效率低、對人工依賴度高的問題，提出基于機(jī)器視覺引導(dǎo)的機(jī)器人裝配編程方案。搭建視覺采集與機(jī)器人執(zhí)行協(xié)同系統(tǒng)，通過工業(yè)相機(jī)獲取工件實(shí)時位置與姿態(tài)信息，利用圖像處理算法完成特征提取與坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，將數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)器人控制器，實(shí)現(xiàn)裝配路徑的自動編程與動態(tài)調(diào)整。重點(diǎn)研究視覺坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐標(biāo)系的標(biāo)定方法，優(yōu)化路徑規(guī)劃算法以減少運(yùn)動冗余，提升裝配精度與速度。實(shí)驗(yàn)以小型精密零件裝配為對象，采用KUKA KR C4機(jī)器人驗(yàn)證，結(jié)果表明優(yōu)化后裝配定位誤差≤±0.03mm，裝配效率提升45%，降低了編程難度與人工干預(yù)成本。該方案為柔性裝配場景的機(jī)器人編程提供實(shí)操指導(dǎo)，適配多品種、小批量生產(chǎn)需求。