在線示教編程是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用廣泛的編程方式，但存在示教誤差大、編程效率低、操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大等弊端。本文結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，分析示教誤差的產(chǎn)生機(jī)制，包括操作人手抖、示教點(diǎn)位遺漏、運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置不合理等，提出針對(duì)性的誤差補(bǔ)償策略。通過增設(shè)示教點(diǎn)位校準(zhǔn)環(huán)節(jié)、優(yōu)化運(yùn)動(dòng)參數(shù)（速度、加速度、加減速時(shí)間）、引入示教軌跡平滑算法，減少示教誤差與運(yùn)動(dòng)沖擊。同時(shí)，設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)化示教流程，簡化操作步驟，提升編程效率。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證表明，采用該優(yōu)化方法后，示教誤差減少60%，編程效率提升30%，操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度顯著降低，可廣泛應(yīng)用于搬運(yùn)、上下料等常規(guī)工業(yè)場(chǎng)景，具有較強(qiáng)的實(shí)操價(jià)值。