伺服電動(dòng)機(jī)有兩項(xiàng)技術(shù)值得注意，一是高密度電機(jī)，采用一種叫“大電機(jī)”的設(shè)計(jì)思想。例如六九槽電機(jī)，定子由九個(gè)獨(dú)立的構(gòu)成，在每個(gè)上繞制集中線圈，然后再將九個(gè)拼裝起來，形成九個(gè)槽的電機(jī)鐵芯。由于每個(gè)是獨(dú)立繞制和整形，所以即使采用自動(dòng)機(jī)繞，也能保持槽滿率高達(dá)90%。這類電機(jī)制造工藝好，空間利用和體積都達(dá)到了小化，故稱為高密度電機(jī)。從運(yùn)行原理上講，這類電機(jī)不屬于旋轉(zhuǎn)磁場電機(jī)，它在三相脈振磁場下工作，因此，它的適用性、設(shè)計(jì)方法和運(yùn)行方式都有特殊性，所以這類電機(jī)不適合方波電流驅(qū)動(dòng)。

另一類是嵌入式磁鋼速率伺服電動(dòng)機(jī)，它可利用凸效應(yīng)引起的交、直軸電感隨位置變化的特點(diǎn)，構(gòu)成真正意義上的無位置傳感器速率伺服電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

傳感器

除了各類光電編碼器以外，磁編碼器值得關(guān)注。磁編碼器的體積和重量都比光電編碼器小幾十倍，溫度范圍更寬，幾乎不怕沖擊和振動(dòng)。其工作原理非常簡單，它的定子是一顆內(nèi)嵌霍爾磁敏元件和DSP的芯片，體積可以小到MSOP-24封裝，它的轉(zhuǎn)子是一顆兩磁鋼。它的分辨率10—12位，精度8—10位。這種磁編碼器已有供應(yīng)。

作為空間應(yīng)用，為了滿足-35℃—80℃環(huán)境要求，幾乎難以采用傳統(tǒng)的光電編碼器，為此我們自行研制了磁編碼器，分辨率16位，精度12位。磁編碼器信號(hào)處理電路共存于驅(qū)動(dòng)控制電路（FPGA）中，形成傳感器與驅(qū)動(dòng)控制電路一體化。

電流傳感器是伺服控制必不可少的，小功率系統(tǒng)可以采用電阻采樣，一般可采用 [1] 霍爾電流傳感器。兩種方法都要將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)，然后參于數(shù)字伺服控制。上述A/D轉(zhuǎn)換的輸出形式通常是串行數(shù)字脈沖或脈寬調(diào)制信號(hào)。