直到計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)發(fā)達(dá)的，實(shí)時(shí)在線仿真系統(tǒng)(ICE)仍是進(jìn)行嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)調(diào)試有效的開發(fā)工具。ICE先可以通過實(shí)際執(zhí)行，對(duì)應(yīng)用程序進(jìn)行原理性檢驗(yàn)，排除以人的思維難以發(fā)現(xiàn)的設(shè)計(jì)邏輯錯(cuò)誤。ICE的另一個(gè)主要功能是在應(yīng)用系統(tǒng)中仿真微控制器的實(shí)時(shí)執(zhí)行，發(fā)現(xiàn)和排除由于硬件干擾等引起的異常執(zhí)行行為。

ICE帶有完善的跟蹤功能，可以將應(yīng)用系統(tǒng)的實(shí)際狀態(tài)變化、微控制器對(duì)狀態(tài)變化的反應(yīng)、以及應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)控制的響應(yīng)等以一種錄像的方式連續(xù)記錄下來，以供分析，在分析中優(yōu)化控制過程。很多機(jī)電系統(tǒng)難以建立一個(gè)有效的數(shù)學(xué)模型，或是建立模型需要大量人力，這時(shí)采用ICE的跟蹤功能對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行記錄和分析是一個(gè)快而有效的方法。

嵌入式應(yīng)用的特點(diǎn)是和現(xiàn)實(shí)世界中的硬件系統(tǒng)有關(guān)，存在各種異變和事先未知的變化，這就給微控制器的指令執(zhí)行帶來了各種不確定性，這種不確定性只有通過ICE的實(shí)時(shí)在線仿真才能發(fā)現(xiàn)，特別是在分析可靠性時(shí)要在同樣條件下多次仿真，以發(fā)現(xiàn)偶然出現(xiàn)的錯(cuò)誤。

I CE不僅是軟件硬件排錯(cuò)工具，同時(shí)也是提高和優(yōu)化系統(tǒng)性能指標(biāo)的工具。ICE工具(如美國(guó)NOHAU公司的產(chǎn)品)是可根據(jù)用戶投資裁剪功能的系統(tǒng)，亦可根據(jù)需要選擇配置各種檔次的實(shí)時(shí)邏輯跟蹤器(Trace)、實(shí)時(shí)映象存儲(chǔ)器(Shadow RAM)及程序效率實(shí)時(shí)分析功能(PPA)。