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基于深度視覺的散亂工件抓取位姿估計(jì)與動(dòng)態(tài)軌跡生成

發(fā)布時(shí)間：2026-04-13 14:33

地　　區(qū)：山東>濟(jì)南市>槐蔭區(qū)

公　　司：中研高科（山東）教育科技發(fā)展有限公司-業(yè)務(wù)部

聯(lián) 系人：李巖

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詳細(xì)說明

基于深度視覺的散亂工件抓取位姿估計(jì)與動(dòng)態(tài)軌跡生成　　　　　　　　

規(guī)　　格：	型　　號：	數(shù)　　量：
品　　牌：	包　　裝：	價(jià)　　格：面議

針對料箱中隨機(jī)堆疊工件的自動(dòng)化抓取難題，提出一種融合點(diǎn)云分割與在線運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的編程方法。采用RGB-D相機(jī)獲取場景深度圖，通過PointNet++網(wǎng)絡(luò)提取每個(gè)實(shí)例的6D位姿（平移+旋轉(zhuǎn)）。在機(jī)器人控制器中嵌入實(shí)時(shí)軌跡生成器，以當(dāng)前位姿與目標(biāo)抓取點(diǎn)構(gòu)建五次多項(xiàng)式軌跡，并利用RRT-Connect算法避障。實(shí)驗(yàn)表明，在堆疊間隙小于5mm的場景下，抓取成功率91.3%，單次規(guī)劃耗時(shí)<0.3s。實(shí)操建議：抓取前執(zhí)行一次輕觸式力檢測，確認(rèn)無干涉再閉合手指；同時(shí)將視覺坐標(biāo)與工具坐標(biāo)系的標(biāo)定誤差控制在±0.5mm以內(nèi)。

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