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雙聯(lián)錐齒輪欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指 |
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| 雙聯(lián)錐齒輪欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，屬于擬人機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、電機(jī)、減速器、第一齒輪、主動(dòng)錐齒輪、近關(guān)節(jié)軸、中部指段、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸和末端指段。該裝置還包括雙聯(lián)錐齒輪、從動(dòng)錐齒輪和簧件；中部指段套接在近關(guān)節(jié)軸上，簧件的兩端分別連接中部指段和末端指段。該裝置利用一組雙聯(lián)錐齒輪機(jī)構(gòu)、套接活動(dòng)的中部指段以及簧件所具有的解耦作用綜合實(shí)現(xiàn)了雙關(guān)節(jié)欠驅(qū)動(dòng)手指彎曲抓取物體的特殊效果，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠，成本較低，便于安裝維護(hù)，與人手指相似，體積小，特別適合作為擬人機(jī)器人手的拇指或其他手指的一部分，以較少的驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)較多的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，自動(dòng)適應(yīng)抓取不同形狀大小的物體。 |
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雙聯(lián)錐齒輪欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指
一種雙聯(lián)錐齒輪欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置，包括基座（１）、電機(jī)（２）、減速器（３）、第一齒輪（４）、主動(dòng)錐齒輪（６）、近關(guān)節(jié)軸（５）、中部指段（７）、遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸（１０）和末端指段（１２）；所說的電機(jī)和減速器均與基座固接，電機(jī)的輸出軸與減速器的輸入軸相連，減速器的輸出軸與第一齒輪固接，第一齒輪與主動(dòng)錐齒輪嚙合，主動(dòng)錐齒輪固接于近關(guān)節(jié)軸，所說的近關(guān)節(jié)軸套設(shè)在基座中，所說的遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸套設(shè)在中部指段中，所說的末端指段套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上，所說的中部指段套接在近關(guān)節(jié)軸上；所說的主動(dòng)錐齒輪套固在近關(guān)節(jié)軸上，其特征在于：該雙聯(lián)錐齒輪欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手指裝置還包括雙聯(lián)錐齒輪（８）、從動(dòng)錐齒輪（９）和簧件（１１）；所說的雙聯(lián)錐齒輪（８）包括下端錐齒輪（８１）、上端錐齒輪（８３）和齒輪軸（８２），所說的下端錐齒輪、上端錐齒輪和齒輪軸三者固接；所說的從動(dòng)錐齒輪套固在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸上，所說的齒輪軸套接在中部指段中，所說的下端齒輪與主動(dòng)錐齒輪嚙合，所說的上端錐齒輪與從動(dòng)錐齒輪嚙合，所說的簧件兩端分別連接中部指段和末端指段。
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| 專利號(hào): |
200810114873 |
| 申請(qǐng)日: |
2008年6月13日 |
| 公開/公告日: |
2008年10月22日 |
| 授權(quán)公告日: |
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| 申請(qǐng)人/專利權(quán)人: |
清華大學(xué) |
| 國(guó)家/省市: |
北京(11) |
| 郵編: |
100084 |
| 發(fā)明/設(shè)計(jì)人: |
張文增、姚遠(yuǎn)、陳強(qiáng)、都東 |
| 代理人: |
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| 專利代理機(jī)構(gòu): |
() |
| 專利代理機(jī)構(gòu)地址: |
() |
| 專利類型: |
發(fā)明 |
| 公開號(hào): |
101288954 |
| 公告日: |
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| 授權(quán)日: |
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| 公告號(hào): |
000000000 |
| 優(yōu)先權(quán): |
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| 審批歷史: |
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| 附圖數(shù): |
3 |
| 頁(yè)數(shù): |
4 |
| 權(quán)利要求項(xiàng)數(shù): |
1 |
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