工業(yè)機(jī)器人絕對(duì)定位精度不足是制約其在高精度制造領(lǐng)域應(yīng)用的關(guān)鍵瓶頸。基于D-H參數(shù)模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定技術(shù)，通過(guò)激光跟蹤儀等精密測(cè)量設(shè)備采集機(jī)器人末端在測(cè)量空間內(nèi)的實(shí)際位姿，與理論運(yùn)動(dòng)學(xué)模型計(jì)算值進(jìn)行比對(duì)，建立誤差映射關(guān)系。常用標(biāo)定算法包括基于小二乘的參數(shù)辨識(shí)和基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性誤差補(bǔ)償。實(shí)際標(biāo)定流程需在機(jī)器人工作空間內(nèi)科學(xué)規(guī)劃測(cè)溫點(diǎn)，利用空間插值方法構(gòu)建全工作域誤差補(bǔ)償表，并通過(guò)控制器實(shí)時(shí)查詢補(bǔ)償值，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)精度提升。現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用表明，系統(tǒng)標(biāo)定可將機(jī)器人的絕對(duì)定位精度從毫米級(jí)提升至0.1毫米級(jí)別。