協(xié)作機(jī)器人在工廠柔性生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，其編程合理性與人機(jī)協(xié)同安全控制是實(shí)操核心。本文研究協(xié)作機(jī)器人的編程特點(diǎn)、人機(jī)協(xié)同操作規(guī)范，闡述力控編程、拖拽示教的核心操作方法，重點(diǎn)分析人機(jī)協(xié)同中的安全控制策略。針對協(xié)作機(jī)器人與人機(jī)交互過程中的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，通過編程設(shè)置安全閾值、碰撞檢測算法，優(yōu)化人機(jī)協(xié)同動作時(shí)序，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與操作人員的安全協(xié)作。結(jié)合電子元件裝配實(shí)操案例，完成協(xié)同編程與安全調(diào)試，實(shí)操驗(yàn)證表明，系統(tǒng)可快速響應(yīng)人員操作，碰撞風(fēng)險(xiǎn)降至零，操作效率提升22%。本文梳理的編程技巧與安全控制方法，為協(xié)作機(jī)器人工廠實(shí)操提供學(xué)術(shù)參考