針對(duì)視覺引導(dǎo)下機(jī)器人抓取中因標(biāo)定誤差與運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解多解性導(dǎo)致的抓取姿態(tài)失準(zhǔn)問題，提出一種基于點(diǎn)云配準(zhǔn)的離線編程補(bǔ)償方法。通過建立機(jī)器人基坐標(biāo)系、相機(jī)坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的統(tǒng)一變換樹，采用迭代近點(diǎn)（ICP）算法修正工件位姿估計(jì)偏差。在離線仿真環(huán)境中，利用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)選關(guān)節(jié)行程短的解，并引入抓取接觸力約束。實(shí)驗(yàn)表明，該方法將抓取位姿絕對(duì)誤差從3.2mm降低至0.6mm以內(nèi)，適用于無序分揀場景。
視覺引導(dǎo)下工業(yè)機(jī)器人抓取姿態(tài)離線編程誤差補(bǔ)償策略
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- 發(fā)布時(shí)間：[2026-04-08 16:47]
- 產(chǎn)地：山東>濟(jì)南市>槐蔭區(qū)
- 公司名稱：中研高科（山東）教育科技發(fā)展有限公司業(yè)務(wù)部
- 聯(lián)系人：李巖
詳細(xì)信息視覺引導(dǎo)下工業(yè)機(jī)器人抓取姿態(tài)離線編程誤差補(bǔ)償策略
聯(lián)系方式
中研高科（山東）教育科技發(fā)展有限公司業(yè)務(wù)部
李巖
- 電 話：0531-15564179858
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