大型結(jié)構(gòu)件焊接需兩臺機器人協(xié)同作業(yè)，主從速度失配易導致焊縫撕裂。建立基于交叉耦合控制器的速度同步模型，以主機器人末端速度為參考，設(shè)計滑模變結(jié)構(gòu)控制器抑制從動軸跟蹤誤差。同時采用改進人工勢場法，將協(xié)同任務(wù)空間劃分為動態(tài)安全走廊。實驗結(jié)果顯示，同步誤差≤0.05m/s，碰撞檢測響應時間<10ms。現(xiàn)場指導：使用EtherCAT總線通信，周期設(shè)為1ms；安全區(qū)域邊界預留50mm軟限位；調(diào)試階段優(yōu)先驗證急停聯(lián)動邏輯。
多機器人協(xié)同焊接中的主從速度同步與碰撞規(guī)避
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- 發(fā)布時間：[2026-04-10 11:24]
- 產(chǎn)地：山東>濟南市>槐蔭區(qū)
- 公司名稱：中研高科（山東）教育科技發(fā)展有限公司業(yè)務(wù)部
- 聯(lián)系人：李巖
詳細信息多機器人協(xié)同焊接中的主從速度同步與碰撞規(guī)避
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中研高科（山東）教育科技發(fā)展有限公司業(yè)務(wù)部
李巖
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