針對非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下工件位姿隨機變化導(dǎo)致的抓取失敗問題，提出一種融合視覺感知與姿態(tài)自適應(yīng)規(guī)劃的編程方法。通過Eye-in-Hand構(gòu)型采集多視角點云，利用ICP配準(zhǔn)生成目標(biāo)相對于工具坐標(biāo)系的實時位姿矩陣。在RAPID程序中嵌入動態(tài)修正模塊，基于小化抓取力封閉條件求解優(yōu)接近向量。實驗表明，該方法在±30°偏角范圍內(nèi)抓取成功率達96.5%，較固定示教提升22%。實操中需注意視覺標(biāo)定與機器人基坐標(biāo)系之間的手眼轉(zhuǎn)換精度
基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機器人抓取姿態(tài)自適應(yīng)編程方法
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- 發(fā)布時間：[2026-04-11 13:45]
- 產(chǎn)地：山東>濟南市>槐蔭區(qū)
- 公司名稱：中研高科（山東）教育科技發(fā)展有限公司業(yè)務(wù)部
- 聯(lián)系人：李巖
詳細(xì)信息基于視覺引導(dǎo)的工業(yè)機器人抓取姿態(tài)自適應(yīng)編程方法
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中研高科（山東）教育科技發(fā)展有限公司業(yè)務(wù)部
李巖
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